刘备字玄德，生于公元161年，涿郡涿县（河北涿县）人，是中山靖王之后，汉景帝刘胜玄孙，刘胜的儿子刘贞于公元前117年被封为涿县陆城亭侯，后因宗庙祭祀时所献助祭用的礼金不合规定而被取消封侯。刘备的祖父叫刘雄，父亲叫刘弘。

刘备少年丧父，和母亲一起靠贩鞋织席度日。他家附近有一棵桑树像华盖，在树下和同族孩子玩耍时他曾说过：“吾必当乘此羽葆盖车”。刘备年轻时不喜欢读书，喜爱骑马射箭，弹琴作乐。他身高7尺5寸（汉尺），《三国志》与《三国演义》里都介绍他双手下垂可以超过自己的膝盖，眼睛能看见自己的大耳，所以在三国演义里他又多被人骂为“大耳儿”、“大耳贼”。

刘备生性少言寡语，待人谦和，喜怒不形于色，喜欢结交英雄豪杰，故后有“桃园三结义”。公元184年，黄巾起义爆发，他在商人张士平、苏双的资助下组织一支队伍，在镇压起义中初露锋芒。但由于力量弱小，一直没有固定地盘，公元196年，陶谦推荐刘备为豫州刺使，驻屯小沛（江苏沛县），陶谦病逝后将徐州让给刘备，曹操上表推荐刘备做镇东将军，封为宜城亭侯。后徐州被吕布侵占，刘备依附曹操，在曹操帮助下消灭吕布。公元200年刘备占据徐州，曹操亲自东征，刘备兵败，逃往青州依附袁绍，曹操攻破袁绍后刘备南下依附刘表，屯兵新野（河南新野），公元207年他“三顾茅庐”请出诸葛亮，诸葛亮帮助他联吴抗魏，经赤壁一战获得荆州地区。公元211年进驻益州（四川地区），公元212年至公元214年，刘备围攻成都，刘璋投降，刘备自称益州牧。公元219年5月，刘备占领汉中（陕西汉中），7月自立汉中王。公元221年4月在成都称帝。公元219年孙权派吕蒙袭击江陵（湖北江陵），荆州守将关羽战败被擒，荆州被孙权全部占领。刘备于公元221年7月亲自率兵进攻东吴，孙权派陆逊领兵5万抵抗。公元222年6月，两军在犭虎亭对恃，刘备于彝陵（湖北宜昌东南）到犭虎亭一带扎营40余座，后被陆逊火烧连营惨败，退守白帝城（四川奉节）。公元223年4月，死于白帝城，终年63岁。

刘备先有长子刘禅，即蜀国第二任皇帝，刘禅为甘夫人在新野时所生，三国演义里提到甘夫人因梦到吞北斗而怀孕，故刘禅小名“阿斗”。刘备另有两子为刘备的妾所生，一子刘永，封为鲁王，一子刘理，封为梁王；刘备曾有义子刘封，本为罗侯姓寇人家的儿子，长沙郡姓刘人家的外甥，刘备初到荆州时因为没有儿子故将其收为义子，后因刘封欺压孟达，不救援关羽惹刘备怨恨，诸葛亮考虑他为人粗犷率直，恐换代之后无人能控制，劝刘备将其除去，于是“赐封死”。

刘备的遗诏中所提到的“勿以恶小而为之，勿以善小而不为”成为一代至理名言 。